Gabriel Sepúlveda Villalobos, defendió este miércoles 16 de abril su tesis doctoral titulada:
“A behavioral Approach to indoor autonomous navigation with an affordance-based plan execution”
Resumen:
La mayoría de los sistemas de navegación autónoma utilizados actualmente en robots móviles de interior, basan su funcionamiento en la construcción de representaciones de tipo métrica o topológica del ambiente. Desafortunadamente, este tipo de representaciones no son robustas a cambios estructurales del entorno, y su capacidad de generalización se ve limitada al requerir de la construcción de una representación particular para cada ambiente visitado.
Para superar las limitaciones antes mencionadas, proponemos un modelo de navegación autónoma capaz de representar el entorno a través de: i) espacios arquitectónicos que son significativos para los seres humanos, tales como oficinas, corredores y halls, y ii) los comportamientos necesarios para transitar entre dichos espacios, tales como “salir de oficina” o “cruzar hall”.
Las principales contribuciones de este trabajo son: i) un esquema de navegación enfocado en la selección de acciones de alto nivel que es menos propenso a errores de localización, ii) una representación compacta del ambiente que facilita el planeamiento de rutas e interacción con seres humanos, y iii) un método para ejecución de planes de navegación basada en la identificación de affordances relevantes para navegación, que permite prescindir de una representación explícita del ambiente.
Gustavo junto al comité evaluador
Imágenes: créditos a Francisca Cattan